Conceputa initial ca o drama de familie, Don Carlos a devenit, pe masura ce a fost scrisa, o drama filozofica, prin deplasarea interesului piesei de la figura eroului principal spre un personaj secundar, marchizul de Posa, prin cuvintele caruia se oglindeste conceptia despre libertate a lui Schiller.
Actiunea dramei este plasata in Spania, in secolul al XVI-lea.
Pentru a scapa de iubirea sa nefericita pentru Elisabeta, cea de a doua sotie a tatalui sau, regele Filip al II-lea, Don Carlos este indemnat de marchizul de Posa sa plece in Tarile de Jos pentru a reda libertatea popoarelor asuprite. Regele insa se opune.
Printesa Eboli, ducele de Alba si Domingo, duhovnicul regelui, urzesc intrigi impotriva lui Don Carlos si a reginei. Marchizul de Posa, devenit sfetnic al lui Filip, incearca in zadar sa il convinga pe acesta sa dea libertate poporului (Marchizul de Posa catre regele Filip: "Natwa-n toata maretia eil/Pe libertate este-ntemeiata. / Si ce bogata-i ea prin libertate!"). El isi sacrifica propria viata pentru a-si salva prietenul, pe Don Carlos, de banuielile care planau asupra lui.